Con respecto de los timers, ABS, ASC, potencia de cálculo, etc. no entiendo muy bien la postura. El único inconveniente que hay real es el tiempo que le podemos dedicar a programar la cosa, pero ¿peso, tamaño? Un Atmega1281, con cinco timers de 16 bits y dos de 8, 8KB de RAM, 4KB de EEPROM es más que suficiente para todo este cálculo. Máxime si usamos un timer para controlar los dos motores, y otro para las capturas de velocidad de los mismos. Con un tercer timer para realizar la adquisición de datos a una frecuencia determinada (podría lamarse tick de sistema), hay más que suficiente.

Potencia de cálculo, a 16MHz, 16MIPS, y con la estructura interna de múltiple acumulador, da bastante de sí, a la par que muchos PIC's de alta gama, que también creo que son perfectamente usables, sin necesidad de desembolsar un dineral.

Y si te parece poco, aún quedan los ARM, que por cuatro duros (una STM32-Stamp de futurlec cuesta unos 25€) tienen aún más potencia, periféricos, prestaciones, etc. USB incluido, con lo que con un miniUSB ya tenemos la interfaz de cambio de parámetros.

Filtrar la corriente de los motores significab en mi oscura explicación que se trata de ver la tensión de la batería convenientemente filtrada, pues los picos de corriente y de conmutación de la etapa de potencia meten mucho ruido eléctrico.

Lo de la eficiencia en la conmutación, que tiene que ver con eso del comportamiento diferente con un PWM 50% sobre 10V o 5Vdc, es que los puentes habituales L293, L298, SN754410, se basan en transistores, con tensiones de saturación de más de 1V a máxima corriente, tiempos de conmutación muy lentos, ineficiencia del sistema de conmutación y de alimentación, etc. Un puente en H con cuatro mosfets de bajo RdsON puede tener caídas de menos de 0.1V, tiempos de conmutación (momentos en que la corriente no fluye a través de los motores pero si de los conmutadores, que están entre Pinto - 0 - y Valdemoro - 1 -) de ns en lugar de us o incluso ms, y mejor eficacia.

Los encoders tienen una función muy importante: cerrar el lazo de control de los motores. Con ellos realizando esta función, no hay mucho sentido de regular la tensión de los motores, para eso ya tenemos la regulación de velocidad.

Si pretendemos hacer un PID para seguir la línea, otro PID para cada motor para controlar la velocidad, adquisición por interrupciones, almacenamiento de datos, y de paso mapear la pista, la potencia de cálculo necesaria se dispara. Cambiar parámetros puede ser interesante, sobre todo si el sistema es capaz de autoajustarse, así uno se puede ahorrar el reprogramar todo el micro. De hehco, lo más interesante es recopilar los datos (almacenándolos en la EEPROM interna o en una memoria no volátil externa) para luego descargarlos fuera de la competición, y de ahí sacar la información importante para actualizar los parámetros internos de funcionamiento (valores del PID, por ejemplo). Éstos cálculos se pueden automatizar, no hace falta modelar teóricamente. Hay sistemas que calculan los parámetros de PID para optimizar el resultado a partir de unas muestras (el llamado 'AutoTuning', nada que ver con 'pintarrajear el buga').

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Hay un detalle implícito que convendría hacer explícito: yo me hago mis propias PCB's con los micros que yo decido. Al fin y al cabo, soy un ahumador de integrados, no un 'picateclas'. (Por ejemplo, el 'Proyecto IMUX', que puedes ver en electrónica, donde pongo a la venta magnetómetros).

Pero discrepo ligeramente al respecto de las 'placas grandes'. Olimex y otros fabricante tienen 'break out boards' ya montadas, donde buena parte de los pines van a headers. Eso incluye ARM's, ATmegas, incluso el Xmega.

Pero si uno realmente tiene intención de ganar, no puede hacerlo con 'sistemas de bajo precio', aunque las placas, hechas por uno mismo, a medida para el proyecto, tampoco son tan caras, sólo requieren algo que puede ser caro (al menos para mí lo es): tiempo.

Con una placa de topos cualquier persona puede hacerse su propia PCB medio decente: para SMD hay convertidores y el tamaño 0805 es justo para soldar entre dos pines de una placa de topos.

S2

Ranganok Schahzaman

Habria que ver la entrenadora en placa de topos!

Odio los topos... Tardas menos en insolar una pcb.