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Buenas a todos,
Con el siguiente mensaje pretendo mostraros los avances del proyecto robort velocita de ARDE-Madrid, así como algunas pruebas realizadas con la estructura.
Todo el material para construir la estructura del velocista se puede encontrar en el Leroy Merlin y no supera el precio de 20 € (creo que de esta manera serán más los que podrán acceder al proyecto) Los motores no están incluidos pero los que yo tengo los consiguió ignacio por unos 3 € cada uno como máximo. Además son Mabuchi y en su página web hay más modelos.
La idea de la estrucutura realizada ha sido definida por ignacio y desde mi punto de vista es bastante interesante seguir en esta línea a priori, obviamente depués de cada prueba pueden contemplarse cambios.
En el siguiente video os muestro algunos tests de velocidad con el microbot desplazandose en línea recta. En pricinpio creo que los motores tendrán suficiente potencia para ser competitivos, otra cosa es el control que se desarrolle para los mismos.
Tests:
Vm Nominal: 4.5 Voltios
Vm Rango: 3-6 Voltios
D1: 5 metros
D2: 3 metros
T1(medio): 2.746 segundos
T2(medio): 1.136 segundos
Vo F.A. (O.C.): 4.5 Voltios
Vo F.A. (carga): 3.9 Voltios
Io F.A.: 3.48 Amperios (limitador de corriente de la F.A. Activado Máximo)
Según los datos de la F.A el motor todavía puede entregar más potencia, por lo tanto estos datos no son los máximos, también es de destacar que en el tramo completo (D1) el microbot se desplaza desdeuna posición estacionaria, sin embargo en el tramo D2 el microbot va en movimento (marca azul)
Recuerdo que hay un hilo para las reuniones de ARDE-Madrid, así como una lista de distribución de correo. El motivo de este post es a modo de recordatorio para la póxima reunión que se propondrá para la primera quincena de septiembre.
Saludos.
Juanjo.
Sobre los cálculos son correctos, multiplicar por 10.2 para pasar de mN.m a gr.cm. El cálculo que has realizado con el par, ¿Quiere decir que en el caso que indicas si tiene un peso mayor de 120 gr los motores no podrían desplazar el coche? Desconozco que se pueda pasar el par directamente a fuerza de esa manera, no tengo datos de la formula, no se si es del todo correcto. (F = P * r?) no interviene nada más????
Bueno entiendo que la Fr = mu * N, en el caso que el coeficiente de rozamiento fuese 1 se daría que con un peso superior a 120 gramos no podría desplazar el microbot.
Mientras se me hacen los macarrones intento responder a esto, que los chinos dando saltos en las olimpiadas cansan, como me aburro... x_x.
Lo mejor es hacerlo como indica el libro con la potencia, el par del motor sólo indica la capacidad que tiene el motor para hacer girar una fuerza a x distancia del eje del motor, es decir T=Fxr, ó F=T/r al estar en el plano, cuánto mayor sea la rueda más difícil.
Por lo que tienes que calcular la fuerza que crea el peso de tu robot, en el caso del velocista en el plano se corresponde con la Fr = mu*m*g, por lo que mejor pensar en newtons que en gramos (error mio). Lo de tantas unidades para decir lo mismo deben ser cosas que le gustan a los físicos para tocar los.... con mu=1 la Fr es de 1.2 N si no me equivoco.
Tu par son 15mN*m. es decir 1.5N*cm, con tu rueda eres capaz de vencer 0.6 N con cada motor, como tienes dos motores pues eres capaz de mover 1.2N con un coeficiente de rozamiento de 1 que en realidad será menor.
En el peor de los casos vas muy justo sin reductora, yo creo que con esos motores os quedáis cortos, haz los cálculos según el libro con lo de la potencia y velocidad que parece lo ideal, estimando el coeficiente de rozamiento dinámico.
Creo que eso es lo único que tienes que tener en cuenta la Fr, ya que la fuerza y momento de inercia al estar con v constante creo que son nulas o se equilibran con otras fuerzas ficticias (no sé muy bien lo que digo, a ver si alguien puede explicarlo).
No entiendo lo de pasar el par a fuerza que te refieres, el par es creado por una fuerza, y el par del motor supongo que se refiere a la fuerza que es capaz de vencer (hacer girar) en función de la distancia al eje del motor.
Si hay algún mecánico que lo explique bien, aunque creo que por aquí no tenemos muchos x_x
Lo de llevar reductora es casi obligado, si la váis a hacer podéis montarla para trabajar en la zona de máxima eficiencia como ya habéis dicho, eso sería una ventaja de usar esos motores frente a una caja comprada.
Otra cosa esos motores (los mabuchi de rc) se pueden sobrealimentar sin problemas, recuerdo haberlo visto en algún foro de rc.
Qué buscais con esas pruebas?
Luego le echo un ojo al openoffice y los mando a la lista de arde madrid a ver si me deja convertirlos a pdf, que mis conocimientos de ofimática son nulos.
Responde mejor que pensaba 😀
Es lento de acelerar pero frena muy bien 😀
No sé como meterlo en un pdf x_x, se me quedan las imagenes muy pequeñas al intentar meterlas en un documento, además de que no veo la opción de guardarlas en este formato, en windows estoy mu pez.
http://flickr.com/photos/11711916@N06/ esta es la dirección de la galería donde se pueden ver a mayor resolución, por si hay algún problema con esto
