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Buenas a todos,
Con el siguiente mensaje pretendo mostraros los avances del proyecto robort velocita de ARDE-Madrid, así como algunas pruebas realizadas con la estructura.
Todo el material para construir la estructura del velocista se puede encontrar en el Leroy Merlin y no supera el precio de 20 € (creo que de esta manera serán más los que podrán acceder al proyecto) Los motores no están incluidos pero los que yo tengo los consiguió ignacio por unos 3 € cada uno como máximo. Además son Mabuchi y en su página web hay más modelos.
La idea de la estrucutura realizada ha sido definida por ignacio y desde mi punto de vista es bastante interesante seguir en esta línea a priori, obviamente depués de cada prueba pueden contemplarse cambios.
En el siguiente video os muestro algunos tests de velocidad con el microbot desplazandose en línea recta. En pricinpio creo que los motores tendrán suficiente potencia para ser competitivos, otra cosa es el control que se desarrolle para los mismos.
Tests:
Vm Nominal: 4.5 Voltios
Vm Rango: 3-6 Voltios
D1: 5 metros
D2: 3 metros
T1(medio): 2.746 segundos
T2(medio): 1.136 segundos
Vo F.A. (O.C.): 4.5 Voltios
Vo F.A. (carga): 3.9 Voltios
Io F.A.: 3.48 Amperios (limitador de corriente de la F.A. Activado Máximo)
Según los datos de la F.A el motor todavía puede entregar más potencia, por lo tanto estos datos no son los máximos, también es de destacar que en el tramo completo (D1) el microbot se desplaza desdeuna posición estacionaria, sin embargo en el tramo D2 el microbot va en movimento (marca azul)
Recuerdo que hay un hilo para las reuniones de ARDE-Madrid, así como una lista de distribución de correo. El motivo de este post es a modo de recordatorio para la póxima reunión que se propondrá para la primera quincena de septiembre.
Saludos.
Juanjo.
La verdad es que todavía no h ellegado al tema de controlar los motores, pero intuyo que la respuesta de parado a máxima velocidad será lenta, al igual a lo que tu comentas de frenar y acelerar, pero encuanto pueda obtener la función de transfernecia veré que se peude hacer para mejorar ese tema.
Si claro si pones una reductora por ejemplo de 2:1 pues disminuyes la velocidad ángular a la mitad y aumentas el par el doble, esto supongo que lo que hace es que vences la fuerza de rozamiento de las ruedas mucho antes al tener más par. Supongo que la fuerza de rozamiento de las ruedas en el instante t0 cuando el microbot está parado es mucho mayor que cuando está circulando (debe de haber algo por ahí respecto al coeficiente de rozamiento estático y el coeficiente de rozamiento dinámico). Es decir la fuerza de rozamiento en el instante t0 debe ser mucho mayor que en el instante t1 cuando el microbot lleva una velocidad Vi.
Bueno todo está por ver, si es necesario poner una reductora en el chasis de aluminio es fácil, con dos ruedas dentadas y arreando.
Por cierto intetaré realizar la prueba que has comentado con un interruptor de cruce a ver que conclusiones se pueden sacar. 🙂
Juanjo, eso de dos ruedas dentadas y arreando no es tan fácil como parece... a mi me cuesta mucho montar una reductora decente...
Aqui en barcelona venden un kit que cuesta 7.5 euros y es para montar los engranajes tu mismo. Tiene un motor pero supongo que seria facil adaptar otro motor.
http://www.ondaradio.es/cat/detalle.aspx?id=30469
Si hombre, en FARNELL tienes ruedas dentadas de ACETAL, busca por "spur gear acetal" no se las pequeñas valen menos de 1 €, las más grandes valen cerca de 2 €. Bueno pues si eleijes unas de 12 dientes y 72 dientes, es decir 6:1 ya tienes una reductora bastante buena, la puedes hacer entre placas de aluminio, los 3 milimetros de los engranajes los dejas dentro de la plancha de aluminio, la rueda pequeña va unida al motor, por lo tanto sujeta a la grande que junto con los orificios que debe llevar en ambas caras de la caja.
En si es fácil, luego depende de lo ajustado que realices los traladros, si te vas mucho no se si fucnionara decentemente. Eso si puedes tener una reductora por menso de 5 €, 😉
Por cierto lo que decía antes está aquí:
Coeficiente de rozamiento dinámico
Bueno mejor vete hasta el final, por que por el medio parece que lo explican al revés y por supuesto el coeficiente de rozamiento estático es mayor que el coeficiente d erozamiento dinámico.
Aqui en barcelona venden un kit que cuesta 7.5 euros ...
Mirá:
Luego motor con eje de 2 mm y rueda con orificio de 6 mm.
Taladros:
Lamina de aluminio donde se sujeta el motor.
* Dos taladros para sujetar el motor.
* Taladro para el eje del motor.
* Taladro de 6 mm para que entre el eje de la rueda.
* Cuatro taladros para unir las placas entre si.
Lamina de aluminio del lado de la rueda.
* Taladro para introducir el hub de la rueda dentada pequeña.
* Taladro para introducir el hub de la rueda dentada grande.
* Cuatro taladros para unir las dos láminas.
Además necesitas una varilla de plástico de 6 mm para el eje de la rueda dentada grande y para acoplar la rueda del mirobot.
Espacio que ocupa la caja de engranajes 3 mm o según elección de engranajes + el grosor de la lámina de aluminio.
Espacio entre la caja de engranjes y la rueda, (10 - 3 - grosor lámina AL) mm.
Seguro que no llega a los 5 €, otro tema es el ajuste de los taladros.
