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Buenas a todos,
Con el siguiente mensaje pretendo mostraros los avances del proyecto robort velocita de ARDE-Madrid, así como algunas pruebas realizadas con la estructura.
Todo el material para construir la estructura del velocista se puede encontrar en el Leroy Merlin y no supera el precio de 20 € (creo que de esta manera serán más los que podrán acceder al proyecto) Los motores no están incluidos pero los que yo tengo los consiguió ignacio por unos 3 € cada uno como máximo. Además son Mabuchi y en su página web hay más modelos.
La idea de la estrucutura realizada ha sido definida por ignacio y desde mi punto de vista es bastante interesante seguir en esta línea a priori, obviamente depués de cada prueba pueden contemplarse cambios.
En el siguiente video os muestro algunos tests de velocidad con el microbot desplazandose en línea recta. En pricinpio creo que los motores tendrán suficiente potencia para ser competitivos, otra cosa es el control que se desarrolle para los mismos.
Tests:
Vm Nominal: 4.5 Voltios
Vm Rango: 3-6 Voltios
D1: 5 metros
D2: 3 metros
T1(medio): 2.746 segundos
T2(medio): 1.136 segundos
Vo F.A. (O.C.): 4.5 Voltios
Vo F.A. (carga): 3.9 Voltios
Io F.A.: 3.48 Amperios (limitador de corriente de la F.A. Activado Máximo)
Según los datos de la F.A el motor todavía puede entregar más potencia, por lo tanto estos datos no son los máximos, también es de destacar que en el tramo completo (D1) el microbot se desplaza desdeuna posición estacionaria, sin embargo en el tramo D2 el microbot va en movimento (marca azul)
Recuerdo que hay un hilo para las reuniones de ARDE-Madrid, así como una lista de distribución de correo. El motivo de este post es a modo de recordatorio para la póxima reunión que se propondrá para la primera quincena de septiembre.
Saludos.
Juanjo.
hombre pues los motores, aun sin reduccion tienen fuerza, porque para hacer saltar la madera
Juanjo, Puedes hacer una prueba de acelerar y frenar?
🙂 pues son de lo más normalito, con decirte que Ignacio los ha conseguido por menos de 3 €.
El motor es un RE-280RA de Mabuchi, el torque es de unos 15 mN.m en STALL, claro pero tiene un consumo de unos 2 Amperios. En máxima eficiencia el torque está entorno a 2 - 3 mN.m.
La verdad es que desconozco las ecuaciones para relacionar el torque con la fuerza de rozamiento de las ruedas así como con el peso y la fuerza en la dirección del desplazamiento. Sería interesante realizar este estudio.
Una de las dudas que tengo es sobre el consumo, ya que esto motores en máxima eficiencia cosumen menos de 1 A. Mi duda es si con reductora se puede trabajar en máxima eficiencia y por lo tanto el rendimiento del motor es mayor o por el contrario funcionará de igual manera y para desplazarse a 3 m/s tendrá que consumir los 2 A por motor.
Comento esto por que un motor de 6000 rpm va casi frenado (por eso lo de STALL) para circular a 3 m/s. Ya que con ruedas de 50 mm de diametro la velocidad que se puede alcanzar si no hubiese rozamiento sería de entorno a 15 m/s.
Bueno supongo que cuando vayamos realizando más pruebas muchas de las icógnitas se irán resolviendo solas.
Juanjo, Puedes hacer una prueba de acelerar y frenar?
No, lo siento todavía no se pueden realizar ese tipo de pruebas. Aunque quizás sería fácil con un conmutador para cambiar la polaridad de los motores pero no se si los 5 metros del cirucito de pruebas nos darán para tanto.
Lo próximo que debemos resolver es realizar pruebas de velocidad con un sensor para medir las revoluciones e intentar estimar la velocidad tomando datos de tiempo por giro de la rueda así obtendremos velocidades instantaneas que luego cruzaremos con el espacio recorrido. Estoy pensando en construir un ovalo de 2 metros en las rectas y circunferencias de 1 metro de radio en los extremos para realizar pruebas de resistencia. Me gustaría realizar estas pruebas sin control de la dirección pero no estoy seguro si podrá funcionar ya que en una línea recta el cable rozá muy pocas veces pero cuando tenga que seguir un cable que tiene una curva lo más seguro es que se frene.
Juanjo, Lo digo por que hace tiempo monte un chasis con unos motores parecidos y he tuve problemas para controlar los motores ya que no respondían bien.
El tema del par, el consumo y la reductora es el siguiente, con reductora el motor gira "mas fácil" puesto que aumenta el PAR y por lo tanto consume menos que sin reductora pero también va mas lento.
