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Una de las cosas que siempre me han fascinado han sido los multicópteros, helicópteros de varias hélices (normalmente más de 3) distribuidas en un plano (no una encima de otra) y sin rotor de cola.
Por ahora la mayor parte de estos son teledirigidos pero se están empezando a montar plataformas autónomas, aquí unos ejemplos:
- MIT: http://techtv.mit.edu/videos/4149 " onclick="window.open(this.href);return false;
La ventaja que tienen estos x-cópteros es que son muy estables ( http://www.youtube.com/watch?v=GgrAtQDyEAE " onclick="window.open(this.href);return false; ) y la mecánica es muy sencilla: todos los movimientos se realiza por control de la velocidad de los motores, es decir, toda la problemática se traslada al software de control. Además con el abaratamiento y la minaturización de la electrónica, las baterías (Litio, Li-, LiPo, ...) y los motores (DC brushed, brushless) salen realmente baratos.
Por otro lado, existen varios proyectos por Internet para hacerselo uno mismo:
- En Castellano: http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/ " onclick="window.open(this.href);return false; y https://sites.google.com/site/kuadricoptero/ " onclick="window.open(this.href);return false;
- En Inglés: http://aeroquad.com/ " onclick="window.open(this.href);return false;
- En Alemán pero la opción más interesante: http://forum.mikrokopter.de/topic-13092-1.html " onclick="window.open(this.href);return false;
S2
Ranganok Schahzaman
No lo encuentro,
pero todo empezó en este hilo:
http://foro.webdearde.com/viewtopic.php?f=1&t=1011&p=10861#p10861
Después de la juta del 2007 DrakerDG lo puso en alguna parte pero no recuero donde.
Si lo encuentro pongo el link.
Aquí está el link http://drakerdg.xbot.es/wordpress/?cat=2 el que paunta a ARDE no existe.
NO era un multicopter, pero era lo que habíamos encontrado para empezar.
¡Ah! ¡sí! el del ovni, ya ni me acodaba...
Creo que mif hizo algo, pero no estoy muy seguro...
De todas formas el ovni lo veo muy aparatoso para la construcción, es decir, tiene muchos componentes mecánicos respecto a lo que sería un multicóptero (sólo tiene los motores), pero también es una buena idea, se puede incluso substituir toda la maraña de electrónica (ESC, reguladores de servos, etc.) que lleva por un solo micro.
A mi, personalmente, me gusta bastante la propuesta del foro alemán, ya que va incluido todo en una PCB sin necesitar nada más (que además se puede fabricar en fibra de 2 o 3mm lo que le daría una robusteza mecánica importante).
La idea primero es diseñar una IMU y luego integrarle los motores con los drivers correspondientes: en motores DC sólo es necesario un mosfet por motor ya que no tienen que invertir el giro (si nos vamos a motores brushless necesitaríamos 3 mosfets por motor, pero eso sería para cargar peso).
Si se hace una IMU suficientemente generalista y potente se podría utilizar para cualquier tipo de robot (ovni, multicoptero, terrestre). Nosotros ya estamos diseñando una para la sonda pero en principio va a llevar un micro sencillito (PIC18F8720), se podría ampliar a un dsPIC, PIC32 o un ARM7.
S2
Ranganok Schahzaman
PorfaPlis, echad una ojeada al proyecto que he presentao!
Je, je. Esto parece autopopragrandra. 😉
PorfaPlis, echad una ojeada al proyecto que he presentao!
Je, je. Esto parece autopopragrandra. 😉
Como supongo que te refieres a Presentación proyecto IMUX, ahí te contesto 🙂
Sólo un par de puntualizaciones: El mikrokopter en realidad lleva cinco pcb's: una de control con los acelerómetros, giros y demás, y cuatro separadas (con ATmega8) como etapa de potencia para cada uno de los motores, controladas por I2C.
Por otro lado, tanto el proyecto IMUX como el básico del mikrocopter, la CPU que usan no tiene capacidad para hacer navegación ni controles muy sofisticados como los posteados por maese Ranganok. A tales efectos hace falta una potencia de cálculo enorme, y por algún motivo llevan esos bichos un par de 'bolas' encima: para que las cámaras fijas puedan localizar la posición y orientación exacta para el ordenador que se encarga de la navegación, desde tierra.
Lo cual no quita ni un ápice de espectacularidad ni de dificultad, si no más bien da una idea de lo complicado que es todo esto.
