¿Y al llevarlas bien tensas no pierdes mucha energia en rozamiento? Es el principal problema que yo veia al hacer un bot con orugas...

Qué rozamiento? las orugas tienen mucho rozamiento con el suelo (ventajas: más adherencia y estabilidad), pero una correa con su polea? no sé ... supongo que mientras no patine la correa sobre su alojamiento (polea) no hay pérdida de energía.

Aparte del rozamiento propio con el suelo (que hace que la oruga sea mas efectiva en algunos terrenos) la tension de la polea genera dos fuerzas que tratan de juntar los dos ejes.

Los casquillos de bronce que se suelen usar en los ejes para motores pequeñitos no trabajan bien con mucha carga, aumenta mucho el rozamiento, el calor y el desgaste. Por eso no conviene tensar las correas o atacar mucho los piñones de estos motorcitos.
Las orugas NO proporcionan más agarre "por que sí". Proporcionan más superficie de contacto, el agarre depende de muchos otros factores, a demás de la superficie de contacto.
En mi "banco de pruebas"
http://heli.xbot.es/sumo/sumo.htm
he probado distintas configuraciones y las orugas no aportan muchas ventajas.
Al aumentar la superfície de contacto disminuye la fuerza por cm2, eso es lo que buscan los fabricantes comerciales de vehículos con las orugas, útil para terrenos que no soportan mucha presión (barro...) o máquinas super pesadas (tanques) o hiper pesadas (transportador de la lanzadera espacial, movimiento de edificios...).
Por ejemplo tengo unas ruedas que contactan 1 cm2 con el suelo, forradas con una goma que traccionan 500g de por cm2, y Kg de peso, puedo empujar con 500g de fuerza por cada kilo de robot. Si pongo unas orugas de 10 cm2 del mismo material la presión sobre el suelo queda en 1Kg/10cm2. Multiplicado por 10cm2 de superficie ¡me quedo como estaba!. Además las orugas pueden no adaptarde bién al terreno y pierden mucha superficie de contacto, hay que poner ruedas intermedias.
Poner orugas no proporciona más adherencia a priori, hay que contar con otros factores.

En Eurobot 2006 la pista estaba llena de agujeros por lo que optamos por usar orugas, cuando hicimos las primeras pruebas del sistema completo el robot pesaba mucho lo que hacia que las orugas tuvieran un agarre bestial que creimos bueno hasta hacer un giro... tanto agarre hacia que la oruga soportara presiones laterales bestiales que las deformaban hasta el punto de que se salian de las ruedas...

Defiendo la postura de Heli en el aspecto de que las orugas son indicadadas para algunas superficies donde se necesita mas superficie de contacto pero poco mas.

furri.