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Por fin he tenido mas de 2 horas seguidas para dedicar al velocista.
En apenas 10 dias se celebra Cosmobot, y aunque no creo que llegue con posibilidades de entrar en los puestos de cabeza por fin y espero que no por última vez he vuelto a superar uno de mis miedos o mitos.... la velocidad controlada y de forma continuada de un siguelineas a 1m/s por un circuito sinuoso....
El video que veis es en la cocina de mi casa como es habitual, la pista tiene las curvas mas cerradas permitidas por la normativa y en total tiene aproximadamente 7,5m de linea negra.... vereis que el bicho tarda poco mas de 7 segundos en dar cada vuelta.... 1 metro 1 metro 1 metrooooooooooooo
A ver si le puedo dedicar algo de tiempo estos dias y mejorarlo.
http://www.youtube.com/watch?v=4tLV1tJZQD0
furri.
jajajja, no furri, dragonet80 y yo lo estuvimos probando en casa y si, si unes los dos terminales del motor, se para en seco. Es decir corticircuitando el motor. Solo que hicimos las pruebas con cables e interruptores y si funciono pero luego con el L293 no.
Tendré que probarlo por que no entiendo el motivo para que se frene el motor... a ver si algún electrónico da una explicación técnica para este fenómeno.
El único modo en que he hecho un freno ha sido metiendo marcha atras durante unos pocos de ciclos... lo justo para compensar la inercia, pero sin encoders en las ruedas tenia que estar ajustandola constantemente....
UCfort, poníais los diodos de protección cuando hicisteis las pruebas con el driver? En el driver como estaba el enable de las señales?
La explicación que se me ocurre es la que he dicho en otro hilo, el motor tiene una impedancia Z de tal forma que se cumple que V = I · Z (aproximación de 1er orden), de tal forma que si cortocircuitamos los terminales la diferencia de potencial es V=0 por lo que I debe ser 0.
Si teníamos una corriente I1 circulando por el motor al cortorcicuitar los terminales se produce una corriente inversa I2 de tal forma que I=I1-I2=0 y el motor se para en seco.
El driver al tener los diodos de protección (externos y/o internos) no se produce tal corriente en la bobina ya que la corriente I1 se "escapa" por los diodos de protección.
S2
Ranganok Schahzaman
Otra formo de explicar el efecto sería la siguiente.
Si se cortocircuita el bobinado del motor, este se comporta como un generador, ya que por la inercia del vehículo el eje sigue girando. El motor como generador produce una fuerza contraelectromotriz que tiende a frenar el motor.
Con el efecto de generador de los motores he tenido a mi hijo mas de una hora buscando la conexión (inexistente) a las baterias... jajaja... enchufas ambos motores del robot y al girar una rueda la otra gira tambien... ¡¡¡ magia !!! 😀 😀
Gracias a ambos por la explicación.
