En la siguiente web:

http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/ " onclick="window.open(this.href);return false;

encontrarás programas ejemplos de:

* Cinemática Inversa.

* Algoritmo de Bresenham para 2D, 3D... hasta 6D (se le puede dar otras aplicaciones además de hacer líneas y las uso en mi Brazo Robot 3D.) Se puede usar el algoritmo de Bresenham para las trayectorias del brazo. Permite que todo el brazo se mueva a la vez, de forma armónica.

* Programas en código abierto en el que se ejemplifica la implementación de OpenGL para un Brazo Robot de 5 grados de libertad ( más la pinza, pero la pinza no es un grado de libertad.)

Si ya estáis en la labor de hacer algo parecido, en mi web encontrarás muchas cosas listas para implementar en tu propio programa.

Saludos.