Al final me he decidido por el tarribot. He estado ojeando la web para construir y antes de meterme en faena necesito aclarar unas dudas.

Lo primero las ruedas. ¿Puedo utilizar Cd's o son demasiado grandes y van a molestar al chasis? También tengo dudas con respecto a los servomotores futaba3003 y es que tener que trucarlos me da respeto, ¿No hay alguna alternativa, otro servomotor similar, pero que no tenga que trucarlos?

Sobre la programación. Me he decidido por utilizar las gputils, y el sdcc, pero mirando este último solo parece soportar los PIC18 y de la familia pic16 el único que soporta es el PIC16F877 (por otra parte el skybot utiliza el PIC16F876A con las librerias del PIC16F877 del sdcc), teniendo en cuenta esto, ¿Sería posible programar en C con este compilador para el PIC16F84A?

Salu2