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Hola, soy nuevo en esto de la robotica y me gustaría saber como podría hacer una especie de explorador que supiera donde están los obstáculos una vez detectados por el infrarojo, es decir, que se haga un mapa del entorno. No quiero un código de fuente ni nada de eso, sino la idea a partir de la cual empezar y como medir angulos etc. Gracias
Un siguelineas puede almacenar eficientemente la posición de los obstáculos en memoria?
Aclaremos conceptos... un siguelineas tendrá la capacidad y eficiencia de almacenamiento que nosotros le demos, se puede hacer un siguelineas con un par de sensores y un par de transistores o montar un sistema de visión artificial sobre una plataforma PC... ambos harian exactamente lo mismo, ambos serian siguelineas pero la capacidad de almacenar eficientemente la posición de obstáculos sería como comparar un patinete con un formula1...
furri.
Hablando bajo la concepción de siguelíneas, tipo tarribot claro está.
Hablando bajo la concepción de siguelíneas, tipo tarribot claro está.
Ok, el tarribot de la página web.
Esto que voy a desarrollar a continuación es una de muchas maneras de abordar este problema... lo voy a plantear memorizando la posición de los obstaculos en la memoria EEPROM del micro.
En la web de tarribot se pone el mismo ejemplo con dos micros distintos, escogeremos el mayor de ambos, el PIC16F84A que tiene 64bytes de memoria eeprom... y nos vamos a imaginar que ponemos al robot en una habitación de 3 x 3 metros, bien... empezamos a calcular...
64bytes x 8 = 512bits
raiz cuadrada de 512 = 22,6....
podemos formar en memoria un "cuadrado virtual" de 22 x 22 bits
tenemos una habitacion real de 3 x 3 metros
si dividimos 3 metros entre 22 bits... tenemos 3/22 = 0,136...
conclusión.... podemos montar dentro de la memoria de este micro un "mapa" de una precisón de (redondeando) 13,5cm por cada bit.
Ten en cuenta que el micro PIC16F84A es de gama "baja", simplemente nos vamos a un PIC16F876 que es algo mejor ya nos vamos a 256bytes lo que multiplica por 4 la precisión del mapa.
Pero ya te digo que esa es "una" de tantas soluciones, dependiendo del sistema sensorial que montes, precisión de los encoders de los motores, tamaño de los obstáculos, etc... habrá distintas soluciones.
furri.
Gracias por la explicación furri, resulta muy interesante.
Basicamente la creacion de un mapa es un problema de sistemas de referencia, para saber donde estan los obstaculos con respecto al mapa hay que saber donde esta el robot ke los detecta, es decir, si el robot "ve" un obstaculo a 20cm a la derecha, para poder situar este obstaculo en el mapa habra que saber donde esta el robot, posicion y angulo. por tanto la base de esto es buscar un sistema de posicionamiento, y uno de deteccion. como warrior_reivaj kiere montar algo sencillo creo que lo mejor seria poner un encoder a cada rueda para saber la posicion, y que detecte los obstaculos con un par de bumpers. Usa en vez del 16f84a, el 16f628a que se que tienes por ahi, ya que es compatible pin a pin y te dara mas posibilidades de cara al futuro asi como para los encoders.
