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Hola a todos, necesitaria de vuestro consejo para poder desarrollar un robot que tengo en mente.
Lo primero es la deficion de la estructura, y ahi es donde tengo la duda, ya que lo quiero emplear en terrenos como la playa (donde la arena no es uniforme) e incluso cerca del agua (donde hay gravilla). Las opciones que tengo son las siguientes:
- Robot de 4 ruedas: 2 con control diferencial + 2 ruedas de apoyo libres
- Robot de 4 ruedas: Las 4 ruedas llevarian un motor para traccion y el giro se haria por control diferencial.
- Robot de 4 ruedas: 2 de tracion y 2 para la direccion. Es el tipico coche o carro de traccion trasera.
- Por ultimo sería el empleo de orugas, en vez de ruedas. Aunque esto elevaría el consumo de baterías.
NOTA: Una variante sería disponer de una brujula electronica, que corriega la trayectoria del robot, en caso de tener 2 ruedas de control diferencia. El sistema de usar encoder, para controlar el giro, creo que no garantiza la trayectoria... por ello me decantaria mas por una brujula.
El peso del robot podría rondar los 7 kilos o más, y emplearia ruedas grandes, de un diametro de 15 cm a 20 cm.
Segun he leido, teniendo la parte mas importante es elegir el modelo a implementar, ya que segun cual se elija, el robot podría presentar porblemas para ir recto en terrenos irregulares.
El objetivo es que si digo que vaya recto, el robot vaya recto, aunque se desvíe ligeramente unos centímetros... en una trayectoria de 50 metros. Lo que no me gustaría es que se desviara varios metros de la línea recta.
Muchos de vosotros, habreis montado ya algun equipo de 2 ruedas, 4 ruedas...etc... Me gustaria saber vuestras impresiones sobre terrenos irregulares, y me aconsejarais sobre que modelo elegir.
Gracias.
Toni
Dado que piensas usarlo en arena de playa, yo no me complicaría mucho y elegiría la solución de oruga. Y la brújula para mantener la dirección no es mala idea, pero resulta difícil de usar debido a su excesiva sensibilidad a campos magnéticos: motores, baterías, cables que llevan corriente. Un giróscopo tambíen te serviría a corto plazo, además para exteriores los GPS son válidos (no así para interiores).
Hola de nuevo,
Entonces, hay que descartar por completo la opcion de 2 ruedas (control diferencia) + 2 ruedas locas.
El tema es que quiero que vaya sobre la arena, pero tambien se adentre dentro del agua, siendo sumergible. Lo que he podido ver es que existen los ROV, pero ninguno de ellos tiene ruedas/orugas para poder ir sobre la tierra firme.
Es por ello las dudas que me surgen para que pueda el robot operar correctamente.
Saludos y gracias.
Yo creo que también usaría tracción diferencial con orugas... Es lo que más agarre te dará, por algo se usan en los tanques militares, jeje.
¡Un saludo!
Hola,
La opción oruga es la más segura ya que te da una presión menor para un mismo peso, eso sí al arrastrar en los giros, pierdes velocidad.
La opcion diferencial (2 ruedas diferenciales y 2 ruedas locas) te va a dar bastantes problemas en ese tipo de terreno. Para eso mejor una opción de tracción a las cuatro ruedas de maese acicuecalo ( http://perso.wanadoo.es/carabaza/descr_Titan.htm ).
Sobre sumergirlo, yo descartaría la opción, ten en cuenta que el agua de mar bloquea la radiofrecuencia así que te propondría mejor que flotara (vehículo anfibio), de esta forma no tendrás tantos problemas de control.
S2
Ranganok Schahzaman
