furri: no pretendia ser un chiste, es un tema que estudie hace tiempo del que poco recuerdo y puedo estar cometiendo cualquier error, o diciendo cualquier burrada (que es muy posible), si es así mejor que reirte corrigeme....

fusion: con pwm resonante a qué te refieres, en qué consiste? Hay una frecuencia del pwm en la cual el motor entra en resonancia y empieza a sonar y vibrar, ayer lo pude comprobar.. pero no creo que sea eso, o si?

http://www.seattlerobotics.org/encoder/ ... mmail.html he encontrado esto, discusión en ingles sobre el pwm.

Hola,

Creo que nos estamos liando un poco. La H(s) que yo he definido es tu sistema completo, es decir tu H(s) y tu G(s) con el sumador. Esa es la respuesta impulsional del motor, la fcem es implicita del motor, he visto que es lo que intentas hacer, pero si te digo la verdad no se si es posible o viable. Mi impresión es que no, a falta de realizar un estudio detallado, creo que por tiempo y dificultad no es aconsejable.

Lo que yo ví en una asignatura optativa de control, es que H(s) {completa, con la fcem y todo) es la función de transferencia del motor. G(s) es la función de control, en esta G(s) está incluida la constante K del encoder o sensor que conectes al eje, en nuestro caso era otra dinamo. G(s) la puedes modificar para controlar el motor. Nosotros hicimos simulaciones en Matlab (simulink) para realizar el cálculo y optimizar G(s).

La diferencia entre realimentarlo y no se notaba a simple vista.

Saludos.

JM, en el link que has puesto tienes muchas respuestas sobre la electrónica del motor. Creo que van más orientadas a lo que tu quieres conseguir y lo que preguntas. Por ejemplo está me suena que es crucial, ya que las bobinas almacenan corriente al igual que los condensadores tensión y está debe circular por algún lado.
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One point Bill makes, though, is that recirculating diodes are critical.
Those diodes aren't there to protect the transistors, guys, they're there
to conduct the motor current during the OFF cycle of your PWM. Leave 'em
out and your efficiency is going down the toilet.
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Leetelo por que tienes todas las respuestas sobre el puente H, bipolares o mosfet, diodos, etc.

Saludos.

fusion: con pwm resonante a qué te refieres, en qué consiste? Hay una frecuencia del pwm en la cual el motor entra en resonancia y empieza a sonar y vibrar, ayer lo pude comprobar.. pero no creo que sea eso, o si?

http://www.seattlerobotics.org/encoder/ ... mmail.html he encontrado esto, discusión en ingles sobre el pwm.

Me refería a un PWM sincrónico, o sea, que el corte se produzca cuando la corriente sea 0, esto viene bien así para que no se desperdicie la energía almacenada en el bobinado del motor tirándola a 0.

¿Qué frecuencias le metéis al motor? Si le emtes una frecuencia muy alta nunca llegará la tensión al voltaje de la batería.

Si ese post busca lo mismo, pero más o menos han dicho lo mismo que ya hemos dicho, tiene buenos comentarios, en favoritos está.

Respecto a la fuerza contraelectromotriz pues dudo si se puede medir, la señal que aparece en el osciloscopio puede ser la del puente en H, o puede ser la del motor (si tengo que apostar, voy a hacerlo por esta).

Si la tensión del motor además del voltaje aplicado depende de la f.c.e.m (y de los flujos) pues me atrevería a decir que si se puede hacer, estaríamos ante
E(s) = X(s) - kY(S), por lo que podríamos apreciar en la gráfica la respuesta de la salida que nos daría los tiempos. El único valor que no se ve instantaneamente es el Mp. Puede que todo esto que digo sea una tontería. Tengo que mirarlo bien.

En el caso que no se pueda, pues habría que recurrir a los parámetros del motor.

Pero bueno como todo esto es complicado voy a empezar desde cero, y antes de analizar la planta del motor voy a ver si saco en claro el tema de los diodos y el condensador, que aunque entiendo para que son y como funciona, me gustaría probar distintos modelos y a distintas frecuencias y ver lo que hace cada uno en el osci. Y dejarlo todo documentado para tener una idea clara de como funciona este puente en H.

El tema de la I media en el motor a pwm altos me parece interesante y los diodos de recirculación, aunque creo que en este puente la principal función es proteger, de todas formas voy a ver como se comporta la corriente en el Toff. Si hay una recirculación de corriente, esto cambiaría la señal de entrada? ya no sería sólo el pwm?

Y una vez que tenga claro todo la anterior, empezare a mirarme alguna asignatura olvidada de máquinas eléctricas para ver si saco en claro lo del motor.

Respecto al regulador aquí habría otro paso del que no hemos hablado, que sería discretizar todo esto para hacer el regulador con el micro, aquí tenemos la ventaja de usar el micro, pero bueno eso está más lejano.

Todo esto con calma, que todavía tengo un seguidor que programar encima de la mesa, y un velocista y sumo que hacer para el cosmobot (esperando a recibir piezas..), y que dudo si voy a llegar a poder terminar.

Las frecuencias que usa este puente en H, fusion, son hasta 40 KHz, según el datasheet. Por lo general los motores de los robot se suelen alimentar desde 100, 200 Hz, hasta frecuencias de 20KHz que recomiendan muchos. Eso sí, no les preguntes el por que esas frecuencias que nos encontramos con el tema anterior.

Gracias a todos por las respuestas, me han venido muy bien tus observaciones Juanjo para ver como abordar el tema, y creo que ahora lo tengo claro, así que ya lo haré poco a poco que es largo.

Lo dicho, gracias, S2.