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Hola. Yo sigo con mis motores pap y aunque no tengo mucho tiempo para dedicarle voy aprendiendo poco a poco 😀
Ya he conseguido que giren a una buena velocidad, aunque sin mucha fuerza. Desconozco las características de mis motores ya que no tienen ninguna serigrafía ni nada, pero sospecho que son de 12V y yo de momento sólo he trabajado con 5.
Me han dicho de utilizar un l297+l298 para su control, pero creo que el 297 lo que hace es generar la secuencia de pulsos, no? Yo tenía pensado hacerlo con el propio pic 16f876. Hay alguna diferencia de hacerlo de una forma y otra, aparte de la programación?
Lo que había pensado era un L298+ un ULN2003 por ejemplo o alguno similar para aumentar la corriente. Voy bien encaminado?
Sobre el L297 no puedo opinar por que no lo controlo, pero si he usado motores PaP
Ante todo debes diferenciar motores PaP bipolares (4 hilos) de los unipolares (5-6 hilos), para los bipolares necesitas un doble puente H para controlarlos(L298), pero los unipolares se pueden controlar con un ULN2003... personalmente prefiero los Unipolares.
furri.
Sobre el L297 no puedo opinar por que no lo controlo, pero si he usado motores PaP
Ante todo debes diferenciar motores PaP bipolares (4 hilos) de los unipolares (5-6 hilos), para los bipolares necesitas un doble puente H para controlarlos(L298), pero los unipolares se pueden controlar con un ULN2003... personalmente prefiero los Unipolares.
furri.
Se me ha olvidado comentar que los motores que utilizo son unipolares. Los he controlado directamente desde el pic y también a través del ULN2803 que es similar al 2003. Con este segundo integrado consigo más fuerza e igual velocidad, pero me parece que sigue siendo muy débil como para mover el robot, por eso pensaba utilizar el 298 para probar con más voltaje. Mi duda es si hacer el control con el 297 o directamente con el micro. Lógicamente prefiero ahorrarme el integrado que no es barato precisamente, pero no sé si además de facilitarme la programación me daría algún beneficio más como para plantearme el utilizarlo.
Gracias!
Para conseguir el máximo par y velocidad en un PAP tienes que usar un control a corriente constante o una técnica similar. Además de generar la secuencia de pulsos adecuada para el giro del motor, el L297 realiza esta regulación de corriente constante mediante PWM realimentado con una tensión proporcional a la correinte que circula por las bobinas del motor. Para usar el L297 tienes que usar un driver de potencia que permita sensar la corriente de las bobinas, y alimentar el circuito a una tensión varias veces mas alta que la nominal del motor, para que haya margen de regulación.
Los ULN2803 y similares no permiten sensar la corriente de las bobinas por separado, no sirve como driver de potencia para estas aplicaciones.
Con un par de operacionales también se puede hacer esta regulación de corriente, pero es un diseño mas laborioso...
PD: Para aumentar la corriente en el motor no basta un driver mas gordo, tienes que aumentar la tensión de alimentación...
Lo que más me gusta de los unipolares, es que se pueden usar como bipolares, o sea, con el L298 (te recomiendo el D).
Como dice Heli, la gran ventaja del L297, es que hace el control de corriende, además de generar la secuencia de pulsos. Y si encima tienes salidas DAC, puedes poner la corriente según el uso que prefieras.
Personalmente, la opción que más me gusta es la de L297 + L298D + salida DAC y sensado de corriente para motores bipolares. Lo se porque la he usado, y me permite controlar muy bien la corriente, que aumento en aceleración/frenado, y bajo para velocidades continuas. De esta manera, se puede llegar a reducir bastante el consumo. Ademas, el control se simplifica bastante, pues basta con un solo timer para generar la frecuencia, y uno no tiene que ir generando las secuencias. De controlar la aceleración/deceleración, no te escapas.
Por cierto, lo bueno de esta combinación, es que puedes controlar el L297 con salidas de 5V del micro, y alimentar el motor a 12V (directo desde las baterías), por ejemplo, sin problemas.
Beamspot.
