No, la relación I=V*k/R es la misma siempre, solo que tienes que calcularla para que I=20mA y V=6V entonces sumas 1V a la entrada para que 0V sea 1V y 5V sea 6V.
De todas las maneras, si usas operacionales convencionales, trabajar con 6V no es buena idea, normalmente los vas a alimentar a 5V y no puedes sacar 6V.
No necesitas una salida de 0-5V. Lo que tu quieres es una salida de 4-20mA. La salida de tensión es un paso intermedio que puede ser de cualquier rango. Puedes trabajar de 0-2.5V en el DAC y poner un offset de 0.5V, entonces calcular el conversor para que con 3V de 20mA

-creo que el voltaje tiene que ser 0-5v obligatoriamente, porque el DAC da una salida en tensión desde 0 hasta la alimentación del DAC, que es de 5v.
http://es.rs-online.com/web/p/convertidores-digital-a-analogico-para-uso-general/5404031/ " onclick="window.open(this.href);return false;

-de todas formas sigo sin verlo de las dos formas.
porque para el 1-6v a 4-20mA, la pendiente que tiene es = 3.2.
Por lo que k/R = 3.2
Pero esa recta tiene una ordenada en el origen de 0.8
Es decir la ecuación sería I=V*k/R + 0.8, o sea no es la misma ecuación I=V*k/R
No se si es que estoy espeso...

Si, muy espeso...
Si vas a usar el DAC múltiple por SPI que enlazas puedes hacer que la salida sea de cualquier rango, no necesariamente 0-5V.
Casi todos los DAC suelen tener una entrada de REFERENCIA que se usa para fijar el fondo de escala con precisión.
En equipos de calidad no se usan los 5V de la alimentación como referencia, sino que se usa otra señal mas filtrada y de mas precisión.
El MAX520 tiene 4 entradas REF0-REF3 para fijar la referencia de la tensión de salida de cada DAC a un valor arbitrario igual o menor que VCC.

Se puede hacer. Repasa las fórmulas de amplificadores operacionales, son muy sencillas.

Otra pista:

Ahora en la entrada Vin pones un divisor resistivo que transforme 0-5V en 0-4V y un sumador que sume 1V...

Muchas gracias por los comentarios =)

He estado probando los circuitos con un profesor que tuve, y después de que hiciera 400 simulaciones. Nos encontramos con muchos problemas al diseñar el circuito (los valores de las resistencias)
Sobre todo por usar el 741, que cuando no se satura la salida en voltaje, se satura en corriente por el máximo de 40 mA, los valores que hay que fijar en resistencias a veces no son los comerciales....etc etc.

Yo creo que mejor tirar por algo como esto:
http://docs-europe.electrocomponents.com/webdocs/0cbd/0900766b80cbdcd4.pdf " onclick="window.open(this.href);return false;
http://docs-europe.electrocomponents.com/webdocs/0024/0900766b800246fa.pdf " onclick="window.open(this.href);return false;
http://es.rs-online.com/web/p/transmisores-de-bucle-de-corriente/0647621/ " onclick="window.open(this.href);return false;

Que ya viene el conversor en el integrado. Lo que pasa que ahora estoy buscando alguno que venga con varias entradas y salidas, como mínimo 4 y 4

Pues si, buscar un componente que haga exactamente lo que quieres es una buena idea. Solo tiene dos pegas: es cara y no aprendes nada.
El 741 es tan viejo que ya existia cuando yo empecé en electrónica, hay otros modernos mucho mejores y rail-to-rail para evitar saturación.