Visita al IRI organizada por A.R.D.E. (Institut de Robòtica i Informàtica Industrial de Barcelona)

La visita corrió a cargo de Enric Celaya, investigador del grupo de robótica del IRI y se centró en los sistemas para la navegación basada en visión de robots hexápodos.

El IRI (Instituto de Robótica e Informática Industrial), fue creado en 1995 por la Universidad Politécnica de Cataluña (UPC) y el Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC). Sus investigaciones se llevan a cabo fundamentalmente en tres áreas:

• Gráficos computerizados: modelización de volúmenes y modelizaciones geométricas, principalmente para aplicaciones médicas.
• Robótica: aspectos de los métodos geométricos en robótica, así como en los sistemas robóticos móviles y sistemas de percepción.
• Control de sistemas dinámicos y procesos industriales: simulaciones, modelizaciones, controles no lineales, optimización de sistemas de control y gestión de recursos.

Después de una interesante iniciación a los robots hexápodos, Enric Celaya nos mostró Genghis: un robot hexápodo de dimensiones reducidas.

Algunos videos sobre Genghis:

• The concept of balance: la postura del cuerpo se acomoda automáticamente a la posición de las patas. VER VIDEO
• Obstacle negotiation: genghis superando obstáculos VER VIDEO
• Management of dangerous situations: evitar obstáculos insalvables VER VIDEO
• Rough terrain negotiation VER VIDEO

Lauron III es un hexápodo construido por FZI que se usa, junto con ARGOS, en el proyecto SIRVENT, un sistema de navegación basado en visión para robots móviles autónomos.

LAURON III consta de 3 grados de libertad en cada pata y una cabeza con mecanismo de pan/tilt que permite orientar la cámara en cualquier dirección. Cada pie tiene un sensor de fuerza en los 3 ejes, y el cuerpo tiene dos inclinómetros y dos sensores infrarrojos.

SIRVENT consiste en un sistema reconfigurable para la navegación basada en visión de robots caminantes y rodantes en entornos naturales.

Mediante este sistema, el robot será capaz de alcanzar su objetivo a partit únicamente de la información visual obtenida a través de las cámaras transportadas por él mismo.

Una vez definido el objetivo, el robot deberá alcanzarlo de forma autónoma, utilizando como referencia balizas (landmarks) naturales extraídas de las imágenes captadas a lo largo de su evolución.

• Lauron III caminando sobre un obstáculo VER VÍDEO
• Lauron III balance VER VÍDEO
• Lauron III navegando a partir de landmarks artificales VER VÍDEO

La visita fue posible gracias a Enric Celaya, que no dudó en hacernos un hueco en su agenda para mostrarnos los avances en los robots hexápodos y sus sistemas de navegación basados en visión. Es por ello, que desde A.R.D.E. le estamos muy agradecidos.