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Hola a todos,
Estoy realizando un controlador de posición para un cuadróptero (es mi PFC), quiero que sea Open-Hardware así que iré publicando por aquí y en el blog los avances que vaya haciendo. Se que ya existen alternativas comerciales y abiertas (el openPilot, el KK o el multiWii por ejemplo), pero mi idea es que al final sea totalmente autónomo.
Por otra parte quiero hacer el sistema lo más general posible para que pueda aplicarse a todo tipo de drones (áereos, terrestre, acuaticos, submarinos o espaciales).
He partido el proyecto en varios trozos:
- Piloto --> controlador de posición (mi PFC) evita que el cuadróptero se vaya al traste, controlará los sensores y enviará las señales a los drivers para controlar la estabilidad del conjunto.
- Navegador --> Es el que toma las decisiones para que sea autónomo. Por falta de tiempo no voy a realizarlo dentro del PFC, pero iré avanzando en él cuando tenga la parte del piloto hecha.
- Maquinista --> Mi idea es desarrollar unos drivers para motores brushless (los famosos ESC) que se controlen por bus SPI que den una mayor velocidad de respuesta al sistema (los 20ms del PWM me parecen mucho en una situación crítica).
- Controlador --> Servicio de telemetría en tierra para la recepción de la telemetría y el control (indicaciones) del equipo.
Las sugerencias serán bienvenidas.
S2
Ranganok Schahzaman
La pregunta del millón. De momento, sparkfun (que es donde lo descubrí), no lo tiene en la lista, así que sólo me quedaría mirar en el fabricante y su lista de distribuidores.
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http://es.mouser.com/ProductDetail/STMicroelectronics/STM32F3DISCOVERY/?qs=%2fha2pyFaduiKlSxqVlc3R%252b0oF79U6QFD3ylZc0aoqTDQGpDOZMVFHA%3d%3d " onclick="window.open(this.href);return false;
10-12€ cuando salga, y lo compra cualquiera.
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pic, pic, pic, pic....
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Para los que no se quieran leer lo que pone el link: ST va a sacar una placa de evaluación del STM32F3 (ARM Cortex M4F a 72MHz, 256KB de flash) con IMU de 9 DoF, JTAG incluído que se puede usar para depurar en la misma PCB o para depurar tus propios diseños, etc.
Todo montado, programado, probado, etc. Plug and play. No hace falta comprar nada más para que funcione. Software totalmente libre, gratis, montón de aplicaciones y librerías, sistemas operativos, comunidades abiertas y muy activas (como CooCox). Y un micro con futuro.
El precio de todo rondará (como el resto de discovery boards) entre 10 y 20€ la unidad en sitios como Farnell, RS, Mouser, etc. A ver donde encuentra uno una IMU de 9DoF, más un ICD, más una pcb de evaluación, por ese precio.
Beamspot, me acabas de convencer para pasarme a ARM 😛
Ahora en serio, tengo que ponerme con una STM32F0 que tengo por casa para a ver que saco de allí y en cuanto salga esta a la venta (ahora no la tienen en stock), caerá fijo.
S2
Ranganok Schahzaman
Entre la comunidad de los quadricopteristas, ésta es más esperada que el iPhone 5.
Bienvenido a ARM!
