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Brazo robot por impresión 3d

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technik
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Brazo robot por impresión 3d

Post by technik » Sat Oct 11, 2014 2:42 pm

Hace tiempo que no paso por aquí a hablar de mis proyectos, así que voy a aprovechar con uno nuevo. Estoy pensando hacer un brazo robot antropomorfo (estilo brazo humano, vamos). La cosa es que quiero de camino quiero probar dos cosas. La primera es la impresión 3d, ya que gracias al trabajo puedo echarle mano a una. La segunda es el concepto de actuadores antagónicos. He estado leyendo algunos artículos de investigación y me parece una forma super interesante de control, y creo que tiene muchas aplicaciones en ortopedia y similares. La idea de estos actuadores consiste básicamente en poner dos actuadores enfrentados en cada grado de libertad, y hacer el lazo con algún sistema elástico. Si ambos actuadores se mueven en el mismo sentido, el grado de libertad funciona con normalidad, pero si actuan en sentido contrario controlas la tensión del elemento elástico. Lo chulo del tema es que funciona genial a la hora de absorver golpes y otras fuerzas. De momento quiero empezar a hacer pruebas sólo con un dedo y un par de servos para probar distintos diseños que se me han ocurrido para lo de los actuadores y de paso pillarle el punto a la impresora.

He creado un repositorio de github donde estoy subiendo tanto los diseños de solid-edge de las piezas como el archivo stl para imprimir. Por cierto, el visor de modelos de github es sorprendentemente útil. El repo en cuestión es este https://github.com/technik/a3. Conforme vaya avanzando iré subiendo también código y demás, aunque aún no tengo pensado qué voy a usar como controlador. A ver si luego subo algunas fotos de las primeras pruebas de impresión.

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Re: Brazo robot por impresión 3d

Post by Ranganok » Wed Oct 15, 2014 7:07 am

Le veo las ventajas, pero ¿qué inconvenientes tiene? A parte de tener que controlar 2 siervos para cada articulación.

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Re: Brazo robot por impresión 3d

Post by technik » Wed Oct 15, 2014 9:24 pm

Como inconveniente principial yo veo el que dices, necesitas dos servos por cada articulación. También está el hecho de que aumenta la cantidad de piezas móviles y con ello la complejidad del diseño, el control, etc. Yo creo que merece la pena probarlo desde luego. Por otro lado, creo que con un buen diseño, se puede usar un solo servo para controlar la rigidez de varias articulaciones al mismo tiempo, así que el aumento en servos no tiene porqué ser tan grande.

Cómo prometí, aquí van algunas fotillos Image
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Por cierto, hay un artículo muy chulo sobre una mano con esta tecnología hecha con el DLR. http://spectrum.ieee.org/automaton/robo ... robot-hand" onclick="window.open(this.href);return false;

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