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Nuevo Proyecto

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Ave_Fenix
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Re: Nuevo Proyecto

Post by Ave_Fenix » Mon Mar 17, 2014 8:41 am

http://www.pololu.com/product/1101 (Es con reductora de 150... igual quieres más o menos. Una manera sencilla y poco precisa es calcular el peso de tu robot, marcar el ángulo máximo que quieres "solventar", de ahí sacas el peso a mover, por ejemplo, si va a pesar 1kg el robot, con un ángulo de 30º, su "peso" sería de 0,5Kg (usa el seno), de ahí sacas el par motor que necesitas...). Este motor tiene 2,8Kg/cm, con reductora de 100 2,1Kg/cm pero más velocidad.
http://www.pololu.com/product/1088 o http://www.pololu.com/product/1420 (depende de tu anterior elección... lo suyo es comprar los dos y luego ya pruebas cuál te va mejor, con el motor de antes conseguirás con la rueda pequeña 1,8Kg y con la grande 1Kg... pero más velocidad).
http://www.pololu.com/product/713 (Con uno te vale para los dos motores).
http://www.pololu.com/product/2468 Necesitas de un giroscopio y acelerómetro...

En bricogeek, si no lo tienen en stock o ni en la página web, ellos se encargan de traértelo para ti.

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valver_ag
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Re: Nuevo Proyecto

Post by valver_ag » Mon Mar 17, 2014 11:45 am

Muchas gracias por tu respuesta Ave_Fenix.

Voy a estudiarlo y os comento algo.

A primer vista, estas seguro que con un driver es suficiente para los dos motores? Eso sería en caso de que fuera solo adelante/atrás, pero para girar necesitaría mover una sola rueda no?

Ves excesivas estas ruedas? http://www.rcmitico.es/ruedasparacoches ... uggy18.php" onclick="window.open(this.href);return false;

Un saludo y gracias

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Re: Nuevo Proyecto

Post by Ave_Fenix » Mon Mar 17, 2014 2:15 pm

El driver que te pongo es para DOS motores, los cuales funcionarán de manera independiente :wink:

Y sí, esas ruedas son brutalmente excesivas, por no decir que luego tendrás el problema de cómo "engancharlas" al motor. Si te fijas, las ruedas que te he puesto son para esos motores, y se fijan al eje sin necesidad de nada.

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valver_ag
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Re: Nuevo Proyecto

Post by valver_ag » Mon Mar 17, 2014 8:59 pm

Te agradezco de veras tu tiempo.

Te puse esas ruedas porqué ESTE proyecto las puso y los motores son muy parecidos, además me gustaría un robot más "todoterreno".
También comentar que los motores que ha utilizado tienen un par de 18 kg·cm, supongo que por ese se permite unas ruedas tan grandes.


En cuanto driver, si los motores pap tienen 4 hilos: Image y el driver solo tiene 2 salidas: (AO1 y AO2) Image Como es posible conectar dos motores? En cualquier caso dos motores de continua, pero paso a paso sigo creyendo que no.

Donde puedo encontrar más información sobre el par, perdidas de par, relación par-rueda, etc?

Gracias de nuevo.

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Heli
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Re: Nuevo Proyecto

Post by Heli » Mon Mar 17, 2014 10:34 pm

El driver TB6612FNG tiene 4 salidas A01, A02 y B0, B02. Son dos drivers independientes en un solo chip que pueden servir para controlar dos motores de CC o un PAP bipolar.
¡No es imposible, lo que pasa es que no sabes como hacerlo!
http://heli.xbot.es/" onclick="window.open(this.href);return false;

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Re: Nuevo Proyecto

Post by valver_ag » Tue Mar 18, 2014 12:24 am

Heli wrote:El driver TB6612FNG tiene 4 salidas A01, A02 y B0, B02. Son dos drivers independientes en un solo chip que pueden servir para controlar dos motores de CC o un PAP bipolar.
Conoces alguno para 2 motores PAP bipolares ?

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Re: Nuevo Proyecto

Post by Heli » Tue Mar 18, 2014 6:39 am

Si, hay muchos. Uno puede ser el http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8821.pdf pero yo no me conplicaria la vida con circuitos de tanta integración. Te darán problemas de diseño del PCB, de montaje (es un 48HTSSOP ), de disipación de potencia... Mejor usar una pareja de drivers convencionales que esten ya muy usados y documentados en la red.
También deberías aprender a hacer búsquedas paramétricas en los proveedores online mas comunes (farnell, mouser, RS...) porque los consejos que te podamos dar normalmente no se van a ajustar a tus necesidades, pero tú sí que sabes exactamente lo que necesitas.
Un robot balanceante es muy similar a un péndulo inverso, debes buscar información acerca de la cinemática inversa del péndulo inverso para calcular las inercias, pares y velocidades adecuados para un control estable: http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tut ... nvpen.html" onclick="window.open(this.href);return false; o segway http://www.esi2.us.es/~rubio/DocumentoTecnico.pdf" onclick="window.open(this.href);return false;
¡No es imposible, lo que pasa es que no sabes como hacerlo!
http://heli.xbot.es/" onclick="window.open(this.href);return false;

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Re: Nuevo Proyecto

Post by valver_ag » Thu Mar 20, 2014 4:55 pm

Muy buenas,

Después, de hacer algunos cálculos (sobre todo en el presupuesto) me he decidido por este:

Modelo: 42BYG006

Tensión: 12 V
Intensidad: 0.8 A
Holding torque: 1600 g·cm

http://www.micropik.com/PDF/42byg%5B1%5D.pdf" onclick="window.open(this.href);return false;

Pero no encuentro una reductora para ese motor, o los paso a paso no necesitan reductora?

Otro impedimento que he encontrado en que algunos motores van a 4 V, y la salida de los drivers es de 5 a 35 V.

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Re: Nuevo Proyecto

Post by dragonet80 » Thu Mar 20, 2014 5:15 pm

Si no me equivoco, en los motores PaP si aumentas el voltage aumentas el par del motor. Y por aumentar en un par de voltios la tensión nominal del motor no va a pasarle nada. Tampoco le metas 12V a uno de 4V, por si acaso.

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Re: Nuevo Proyecto

Post by valver_ag » Sun Apr 13, 2014 6:46 pm

Buenas de nuevo,

finalmente me he decido comprar estos motores paso a paso: https://www.dropbox.com/s/x7sdps4dksxp3 ... 4-3008.pdf" onclick="window.open(this.href);return false;

El problema es que no encuentro ningún driver que para 2.1 A , pueda trabajar a 3.15 V.

Conocéis alguno? Me recomendáis alguno?
Con el L298n , funcionaran?

Gracias

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