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Proyecto: Controlador de posición

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Ranganok
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Re: Proyecto: Controlador de posición

Post by Ranganok » Mon Oct 22, 2012 3:22 pm

Gracias por la aclaración, pero...

No se puede usar una matriz de rotación para "independizar" los ejes?

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Re: Proyecto: Controlador de posición

Post by Ave_Fenix » Mon Oct 22, 2012 4:28 pm

El DCM básicamente es una matriz de rotación... :wink:

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Re: Proyecto: Controlador de posición

Post by Ranganok » Mon Oct 22, 2012 4:36 pm

Hola,

Me he estado revisando el blog de Shane Colton (del que me he basado para hacer el post) y he encontrado esto:

http://scolton.blogspot.com.es/2012/09/ ... tiwii.html" onclick="window.open(this.href);return false;

Es decir, aplicando las mismas aproximaciones de ángulo pequeño que para un eje (+- 30º de inclinación), se puede conseguir estimar los ángulos de inclinación y balanceo. El acelerómetro termina por corregir la desviación de la guiñada (aunque lentamente).

Evidentemente no servirá para hacer el cabra con el cuadróptero, pero para mi PFC sirve.

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Re: Proyecto: Controlador de posición

Post by Ave_Fenix » Mon Oct 22, 2012 9:41 pm

¿Pero tu proyecto no es un quadricóptero??
Cuál es tu motivo para no usar un DCM?

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Re: Proyecto: Controlador de posición

Post by TycooN » Mon Oct 22, 2012 10:40 pm

El acelerómetro es completamente inútil para corregir la guiñada
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Re: Proyecto: Controlador de posición

Post by Ranganok » Mon Oct 22, 2012 11:02 pm

Ave Fenix, seguramente terminaré implementando un DCM, pero tengo que investigar otras opciones para realizar una comparativa.

Tycoon ¿por qué?

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Re: Proyecto: Controlador de posición

Post by Ave_Fenix » Tue Oct 23, 2012 12:38 am

El acelerómetro tiene como referencia el centro de la tierra, no puede corregir la guiñada del giroscopio. De hecho, para que lo veas fácil, si a tu placa la giras, el acelerómetro no cambiaría su lectura.
Es por eso que se necesita un magnetoscopio, ya que al girar la placa, el magneto SÍ se entera.

Eso explicándolo a groso modo, claro.

De ahí que se necesiten sistemas 9DOF para obtener la posición exacta.
Al hacer el DCM lo verías claro, ya que las lecturas de dichos sensores se tratan de manera diferente para corregir lo que pueden corregir.

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Re: Proyecto: Controlador de posición

Post by TycooN » Tue Oct 23, 2012 12:43 am

La guiñada no la puede detectar el acelerómetro porque sólo mide movimientos lineales. Es decir, sus tres planos (asumimos que es triaxial) están alineados con los tres movimientos laterales. Adelante atrás, izda dcha, y arriba abajo. Imagínatelo como una bola suspendida por seis muelles, alineados dos a dos en forma de cruz 3d, donde la bola está en el centro. Si el conjunto lo haces girar sobre su propio eje, la bola permanecerá inmóvil.

Si quisieras que un acelerómetro detectara "algo" al guiñar, tendrías que ponerlo en un extremo del aparato.

Solución: magnetómetro
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Re: Proyecto: Controlador de posición

Post by sistemasorp » Tue Oct 23, 2012 8:57 am

Ya que estamos hablando de eso. Me gustaría saber si con un acelerómetro de 3 ejes y un magnetómetro también de 3 ejes serviría para detectar movimientos de alabeo (roll), cabeceo (pitch) y guiñada (yaw).

Hace tiempo me compré este módulo: http://www.pololu.com/catalog/product/1250" onclick="window.open(this.href);return false; pero no he encontrado información por internet de cómo sacar la información completa de posición en 360º, sólo de cómo hacer que la brújula esté compensada. ¿Serviría el DCM del que hablais? ¿es DCM lo mismo que los cuaterniones?, ¿Quizá con filtros de Kalman?

Como todo esto me pilla de nuevas, ¿hay alguna página para dummies que lo explique bien?

Gracias.

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Re: Proyecto: Controlador de posición

Post by TycooN » Tue Oct 23, 2012 10:15 am

Hacer una IMU completa, es decir un sensor que me diga angulos de alabeo, cabeceo y guiñada, BIEN, no es moco de pavo. Es tal el lodazal, que hasta hace unos pocos años, el sistema completo te podía costar 600 pavos fácilmente.

El paper del MIT lo explica muy bien. Pero esto sólo es correcto para un plano independiente. Tipo robot balancín.
http://web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf" onclick="window.open(this.href);return false;

¿Un cuadri puede volar siguiendo sólo este paper y/o el enlace de Ragnarok? Sí, yo lo usé para mi cuadricóptero hecho con La Fonera. El que fue a la última Campus de Valencia lo vería. Cuando tenga un rato postearé un hilo con esto.

Pero es un "apaño" y sólo para angulos pequeños, tampoco sería escalable a un vuelo autónomo.

Como dice Ave_fenix cuando metes los 3 movimientos, hace falta "desacoplar", bien con DCM, bien con cuaterniones, que son para lo mismo.

sistemasorp: El usar sólo magnetómetro y acelerómetro no vale para un cuadri, Creerá que está inclinado si lo mueves en horizontal. Descojoncio en 0.001 segundos. Para algo mucho menos agresivo podría valer. Busca por "Tilt compensated yaw"

Para el que quiera meterse en esto, que entienda a full el paper del MIT o similar, que lo implemente in situ, y luego puede empezar a romperse la cabeza con la web de este tipo:

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/" onclick="window.open(this.href);return false;

Antes empollaos vuestros apuntes de trigonometría del instituto :) (Tampoco hace falta que hagais un master, al fin y al cabo lo que interesa es implementarlo y saber por qué es necesario, al menos.)

Que viene de esta otra, pero aquí sólo sale cómo se dió cuenta de que necesitaba DCM y por qué las soluciones anteriores eran defectuosas en algún modo

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/" onclick="window.open(this.href);return false;

No acabó su cuadri, y es una pena, porque se comió lo más duro. (E incluso lo entendió xD)
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