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Pregunta sobre motores hobbyking para robot de sumo

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Ranganok
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Re: Pregunta sobre motores hobbyking para robot de sumo

Post by Ranganok » Tue Apr 08, 2014 2:33 pm

Dragonet --> Copia china!!!
skiras.blogspot.com

"En igualdad de condiciones la explicación más sencilla es la cierta"

sistemasorp
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Re: Pregunta sobre motores hobbyking para robot de sumo

Post by sistemasorp » Tue Apr 08, 2014 3:11 pm

dragonet80 wrote:Yo creo que venden mucho, por eso cada vez tienen mas sucursales. Pero su negocio está enfocado al radio-control, no a los roboteros. Es cierto que no ponen demasiada información de los componentes que venden, incluso a veces, se equivocan; pero en los comentarios de los usuarios sueles encontrar mas información y recomendaciones. Suelen dar el empuje que da un motor con cierto tipo de hélice y una batería concreta, que es lo que le importa a un aficionada de radio-control saber, no el par motor, como a nosotros.
Pues es una pena porque hay miles de aficionados a la robótica por el mundo y si lo hicieran bien tendrían un buen negocio.

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Re: Pregunta sobre motores hobbyking para robot de sumo

Post by beamspot » Tue Apr 15, 2014 2:32 pm

Cuidado con los motores síncronos. No son DC. Además, hay dos variantes: inrunner (el rotor está dentro), que suelen girar más rápidos, pero con menos par (potencia = par * rpm), y outrunners, con el rotor por fuera, con más par y menos rpms.

Interesa un outrunner de muchos polos, lo cual equivale a una reductora eléctrica en lugar de mecánica.

El rendimiento eléctrico real, contando el inverter, suele estar entre el 80 y 95%, aunque influye mucho la calidad de los mosfets. Me refiero a potencia eléctrica a la entrada del inverter frente a potencia mecánica de salida de los mismos.

Por cierto, ésta es la base de los coches eléctricos, que suelen llevar reductora del orden entre 3:1 y 10:1. Para un velocista, no descartaría usar un ourtunner como la misma rueda. Eso sí, con muchos polos y un Kv bajo.

Un inverter presentable, para hacérselo uno mismo, es algo complicado. Transformadas de Park y sus inversas, mates, más mates, potencia de cálculo (poned un STM32F4 a 160MHz con coma flotante para llegar a controlar 2 de esos).

Interesante patinete con tracción a las dos ruedas. Proyecto de final de carrera de alguien. Con universidades como esa... Se llama MIT, por si os interesa. http://www.slashdocs.com/nnivtw/design- ... ntrol.html" onclick="window.open(this.href);return false;
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Re: Pregunta sobre motores hobbyking para robot de sumo

Post by beamspot » Tue Apr 15, 2014 2:35 pm

He intentado adjuntar el pdf, pero son 3.7 megas. :o
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Re: Pregunta sobre motores hobbyking para robot de sumo

Post by beamspot » Thu Apr 17, 2014 9:31 am

Un punto de enlace para quien quiera aprender a manejar este tipo de motores para su uso en robótica y tracción motriz en coches:

http://www.st.com/web/en/catalog/apps/SE413/AS379" onclick="window.open(this.href);return false;

Ojo, que usa Cortex-4F (es decir Cortex 3 con coprocesador numérico en coma flotante y más aceleración HW/SW).

Y la página WEB donde si uno busca puede encontrar más info sobre el tema. Muy interesante, hasta tienen un Segway.

http://web.mit.edu/first/scooter/" onclick="window.open(this.href);return false;

Have fun.
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Re: Pregunta sobre motores hobbyking para robot de sumo

Post by sistemasorp » Thu Apr 17, 2014 9:47 am

Supongo que para no liarse mucho, se puede usar un ESC para contorlar esos motores trifásicos. Este de 150A tiene buena pinta http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... r_esc.html" onclick="window.open(this.href);return false;

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Re: Pregunta sobre motores hobbyking para robot de sumo

Post by dragonet80 » Thu Apr 17, 2014 9:15 pm

Sobre los motores brushless para los robots de sumo, os diré que no acaban de ser lo suyo, según mi experiencia con ellos. No están diseñados para eso (tienen muchas revoluciones y un par bajo a muy bajas revoluciones). Esto último no se si es problema del motor o del ESC, pero con un ESC sensorles (los normales sin encoder) no se controla nada bien el motor a muy bajas revoluciones, incluso llega a perder pulsos (como le pasa a un motor paso a paso) si lo bloqueas, con la consiguiente pérdida de par.

Sobre la intensidad no hace falta irse a cosas tan grandes como un 150 A (150 * 11,1 = 1665 W) por cada motor. En nuestros robots llevabamos dos drivers de 25A cada uno. El modelo ya está descatalogado hace algún tiempo, el más parecido es este:
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Los motores eran inrunner, para poder sujetarlos mejor al chasis. No recuerdo si eran los HXT 2835 o los HXT 2435 (creo que los últimos por tener un eje más fino).
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Con este driver y motor, el robot tenía potencia de sobra, en un Cosmobot, mi robot Boc, se salió del dohyo, se metió debajo y se lo llevó sin problemas. Además los drivers tampoco se calentaban demasiado. Esa misma configuración llevaba también Summum y no le fue mal, ya que ganó algún concurso. En versiones mas nuevas incluso usé el ESC de 18 A:
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Aunque se calentaba algo más, funcionaba sin problemas.

Un ESC ideal, sería uno controlado directamente por PWM o por comunicación serie, algo parecido a esto:
http://danstrother.com/2011/01/12/brush ... ler-board/" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.robotshop.com/en/sbl1360-60v ... oller.html" onclick="window.open(this.href);return false;
Pero los precios se salen de órbita.

Tampoco he llegado a probar un ESC del tipo sensored (con encóder). Quizá funcione mejor y valga la pena. La verdad es que la diferencia de precio siempre nos tiró para atrás. Hoy en día estan algo más baratos, pero todavía no mucho:
https://www.hobbyking.com/hobbyking/sto ... V_60A.html" onclick="window.open(this.href);return false;
https://www.hobbyking.com/hobbyking/sto ... V_45A.html" onclick="window.open(this.href);return false;
https://www.hobbyking.com/hobbyking/sto ... V_45A.html" onclick="window.open(this.href);return false;
Y son motores de tamaño demasiado grande para hacer un sumo compacto.

Otro problema de los brushless es la parte mecánica, la reductora. Los motores de kv alto tienen un eje pequeño (2 mm, 2.3 mm o 3.17 mm) que es fácil de acoplar a un piño que encaje en una reductora planetaria o tradicional de otro motor. Lo malo es que éstos revolucionan tanto que al final tienes muchas pérdidas y no van bien. Los de kv bajo, el problema es que son mas "tochos" y tienen unos ejes demasiado grandes para usar una reductora convencional, hay que hacerse uno mismo la reductora a base de engranajes y complica la parte mecánica.

En resumen, que para sacarles su jugo no se puede usar directamente lo que se usa en radiocontrol ESC sensorles y motor normalito, para eso casi mejor usar motores normales con escobillas y un driver pwm (fácil de encontrar).

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Re: Pregunta sobre motores hobbyking para robot de sumo

Post by sistemasorp » Mon Apr 21, 2014 3:22 pm

Gracias dragonet, ha sido muy clarificador todo lo que has expuesto. Me acuerdo que a la primera cosmobot que participé el ganador de sumo fue summum. Quizá habría que mirar lo que comenta beamspot de los outrunner que tienen más par y no son tan rápidos que no se puedan manejar a menor velocidad.

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Re: Pregunta sobre motores hobbyking para robot de sumo

Post by beamspot » Wed Apr 23, 2014 11:32 am

Un sensorless a bajas revoluciones no es lo suyo. Los coches no llevan encoder, si no resolver, que da la posición angular con más precisión, y de forma absoluta. Además, incluso los llevan en el eje que va a la rueda, con lo que multiplican la resolución por la relación de la reductora.

Estoy de acuerdo en que los inrunner no tienen par. Y también en que los outrunner son difíciles de poner en una reductora. Es el mayor problema mecánico de ambos. Un outrunner de muchos polos, en tracción directa (haciendo de rueda) sería factible para un velocista rápido de verdad.

El control, además de los problemas reales de ser sensorless, añadido a su falta de optimización ya que no suele ser vectorial, sino trapezoidal (esto es realmente lo de menos, creo), tienen el problema de la velocidad de respuesta si se controlan por PWM de servo, es decir, con una actualización cada 20 milisegundos. El control real (cerrar el lazo) en uno de estos motores se suele hacer desde 1 KHz hasta los 20 - 30 KHz en aplicaciones de coche eléctrico, y entiendo que sería precisamente esto lo que necesitaría el robot.
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Re: Pregunta sobre motores hobbyking para robot de sumo

Post by beamspot » Wed Apr 23, 2014 11:34 am

Me dejé de decir que el problema del sensorless es matemático y de frecuencia de muestreo. Para bajas revoluciones es importante saber en que posición se encuentra el rotor para aplicar el campo magnético adecuado, y encima el método de sensorless lo hace por tensiones inducidas que dependen de la velocidad de rotación, amén de interpolación entre las posiciones anteriores. Si bajas las rotaciones, la tensión inducida cae con las mismas. Y el tiempo entre dos interpolaciones además se alarga, aumentando el error.
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